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夹爪是模仿人类的手，就像机械臂，模仿的是人类的手臂，本文介绍的电动夹爪模仿的是人类灵巧的手，机械臂+末端夹爪才完整构成了人类手臂。工业机器人的夹爪，也称为末端执行器。
末端夹爪种类繁多
从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子;可以是类人的抓手，也可以是进行专业作业的工具，例如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。
从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。
液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。
气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用最广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。
电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。
相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。
4种常用的末端执行器
a\ 标配-真空吸盘
一般通过控制气泵吸取物品，根据抓取物品形态很多，需要物品表面光滑，且不能太重，应用场景有限，一般是机械臂的标配。
b\ 新材料-软体夹爪
应用软材料设计制造的软体手引起了广泛关注，软体手应用柔性材质可达成变形的效果，能够自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸，有望解决异形、易损物品大规模自动化生产问题。其材质通过食品、药品安全认证，所以可抓取食品、药品等、生鲜果蔬等。
c\ 工业常用 - 平行两指
可以气动、电动控制，结构较为简单，比较成熟，工业常用。
d\ 未来趋势-多指灵巧手
一般通过电动控制，可精确调整角度和力度，实现复杂场景抓取。
自古以来，物竞天择、优胜劣汰，工业领域也是如此，因技术就进步促成行业更迭的案例比比皆是：科技的发展让原本以为永远不会改变的产品形态呈现了新的可能，电动夹爪也是如此，期待电动夹爪有一天变得和人类的手一样灵活。
